Allen Bradley PLC

DeviceNet Network

DNET1

Rockwell พัฒนา DeviceNet ขึ้นมาจาก CAN bus (Controller Area Network) ที่ใช้กันอยู่ในวงการ Automotive สำหรับใช้ควบคุมอุปกรณ์ต่างๆผ่านNetwork แทนการ wiring สายเชื่อมต่อกับอุปกรณ์แบบเดิม ข้อดีคือช่วยลดเวลาและค่าใช้จ่ายของการเดินสาย การคอนฟิกค่าและการเข้าถึงข้อมูลในตัวอุปกรณ์ทำได้ง่ายและสะดวกขึ้นมาก ข้อดีอีกอย่างหนึ่งก็คือ Rockwell ได้ให้ DeviceNet เป็น Open standard ที่มีหน่วยงานอิสระชื่อ (ODVA , www.odva.org) เป็นผู้บริหารจัดการ โดยไม่คิดค่าลิขสิทธิแต่อย่างใด (ใจดีมากๆ) จึงไม่น่าแปลกใจที่ผู้ผลิตอุปกรณ์ต่างให้การยอมรับ DeviceNet และผลิตอุปกรณ์มาสนับสนุนการใช้งานอย่างแพร่หลาย

แล้วถ้าเราจะใช้งานอุปกรณ์ที่เป็น DeviceNet เราจะต้องทำยังไงกันบ้าง ?

  1. ออกแบบแผนผังสายสัญญาณเชื่อมต่ออุปกรณ์ เพราะในระบบ DeviceNet network นั้นชนิดและความยาวของสายมีผลกับประสิทธิภาพของระบบ
  2. คอนฟิกพารามิเตอร์ของการ์ด Scanner และตัวอุปกรณ์ ผ่านโปรแกรม RSNetworx for DeviceNet
  3. เขียนโปรแกรม PLC เพื่อสั่งงานหรือ่านค่าจากอุปกรณ์

DeviceNet Network Design

DNET2

โครงสร้างของ DeviceNet network เป็นรูปการเชื่อมต่อแบบบัส (Bus Topology) คือมีสายเคเบิลหลักเป็นแกนกลาง เรียกว่า “ทรัคก์ไลน์”(Trunk line) และใช้สายเคเบิลย่อยเชื่อมต่อไปยังตัวอุปกรณ์ เรียกว่า “ดล็อบไลน์” (Drop line) โดยมีแท็บ (Tap) เป็นตัวเชื่อมระหว่าง Trunk line กับ Drop line

ปลายทั้งสองด้านของ Trunk line ต้องต่อตัวเทอร์มิเนเตอร์ (Terminator) มีค่าความต้านทาน 120 โอมห์ 1% 1/4W ระหว่างสายสัญญาณ(สีขาวและน้ำเงิน) เพื่อดูดซับสัญญาณที่เกิดจากการส่งข้อมูลและป้องกันการสะท้อนของสัญญาณข้อมูลภายในสายสัญญาณ

สาย Trunk line มีหลายแบบเช่น สายแบน (Flat cable), สายกลมขนาดใหญ่ (Thick cable) และสายกลมขนาดเล็ก (Thin cable) ภายในประกอบด้วยสายทั้งหมด 5 เส้นคือ สายสัญญาณ 1 คู่ (CAN_H สีขาวและ CAN_L น้ำเงิน) , สายไฟ 24 โวลต์ 1 คู่ (V+ สีแดง และV- สีดำ) และ สายชีลด์ 1 เส้น

ส่วนสาย Drop line ภายในเหมือนสาย Trunk line แต่จะมีขนาดเล็กกว่าโดยทั่วไปมักใช้สายกลมขนาดเล็ก (Thin cable) มาทำเป็น Drop line

DNET3ความเร็วในการส่งข้อมูล (Data rate) ขึ้นอยู่กับความยาวของสาย Trunk line และความยาวรวมของสาย
Drop line

DNET4โดยความยาวของ Trunk line คือระยะยาวที่สุดระหว่างอุปกรณ์หรือเทอร์มิเนเตอร์

ตัวอย่างที่ 1

จากรูปด้านล่างระยะยาวสุดคือระยะระหว่างตัวเทอร์มิเนเตอร์ทั้งสองข้าง ดังนั้น Trunk line จึงยาวเท่ากับ 2+90+3 = 95 เมตร จากตารางเราสามารถใช้ Data rate ได้สูงสุดถึง 500 Kbits/sec

DNET5

ตัวอย่างที่ 2

จากรูปด้านล่างระยะยาวสุดคือระยะระหว่างอุปกรณ์ตัวที่ 1 ไปยังอุปกรณ์ตัวที่ 7 ดังนั้น Trunk line จึงยาวเท่ากับ 5+90+6 = 101 เมตร จากตารางเราสามารถใช้ Data rate ได้สูงสุดที่ 250 Kbits/sec

DNET6ความยาวรวมของสาย Drop line คือผลรวมของ Drop line ทุกเส้น ซึ่งต้องไม่เกิน 156 เมตรและแต่ละเส้นยาวมากสุดไม่เกิน 6 เมตร จาก Trunk line

DNET7

จากตัวอย่างที่ 1 Drop line มีความยาวรวมเท่ากับ (1+3+2+1+1+2+3+2) = 15 เมตร ความยาว Drop line มากสุดเท่ากับ (2+3) = 5 เมตร ซึ่งยังไม่เกิน 6 เมตร ตามข้อกำหนด จากตารางสามารถใช้ Data rate ได้สูงสุดถึง 500 Kbits/sec เมื่อรวมทั้ง 2 เงื่อนไขทั้ง Trunk line และ Drop line เราจึงใช้ Data rate ได้สูงสุดถึง 500 Kbits/sec

DNET8จากตัวอย่างที่ 2 Drop
line มีความยาวรวมเท่ากับ (2+3+2+1+1+2+3+3) = 21 เมตร ความยาวDrop line มากสุดเท่ากับ  6 เมตร
ซึ่งยังไม่เกิน 6 เมตร ตามข้อกำหนด จากตารางสามารถใช้ Data rate ได้สูงสุดถึง 500 Kbits/sec แต่เมื่อรวมทั้ง 2 เงื่อนไขทั้งTrunk line และ Drop line เราจึงใช้ Data rate ได้สูงสุดแค่ 250 Kbits/sec เท่านั้น

DNET9

Power supply

ในสาย DeviceNet ต้องมีไฟ 24 Vdc จากแหล่งจ่ายภายนอกต่อเข้ามาเพื่อเลี้ยงอุปกรณ์ต่างๆด้วย เราจึงต้องเลือกพิกัดจ่ายกระแสต่อเนื่อง (Continuous current rating) และตำแหน่งติดตั้งของ Power supply ให้เหมาะสม ดังนี้

  • พิกัดจ่ายกระแสต่อเนื่องของ Power supply หาได้จากผลรวมการดึงกระแสของอุปกรณ์แต่ละตัว
  • ระยะระหว่าง Power supply ไปยัง Tap ส่งผลกับกระแสที่จ่ายไปยังอุปกรณ์ ยิ่งถ้า Tap อยู่ห่างจาก Power supply มากเท่าใด ค่าความต้านทานในสายก็จะยิ่งเพิ่มสูงขึ้น ทำให้กระแสที่จ่ายไปถึงอุปกรณ์น้อยลงไปด้วย ตามตารางด้านล่าง(สำหรับ Trunk line แบบ Thick cable)

DNET10

ตัวอย่างที่ 3

จากรูปด้านล่างเราว่า Spec และตำแหน่งติดตั้งของ Power supply ถูกต้องรึยัง ?

DNET11

ขั้นตอนที่1 หา Current rating ของ Power supply ก่อน ซึ่งก็คือผลรวมการกินกระแสของอุปกรณ์ทุกๆตัว เท่ากับ (1.10+1.25+0.5+0.25+0.25+0.25) = 3.6A แต่ขนาด Power supply ที่ให้มาแค่ 3A จึงใช้ไม่ได้ ต้องเพิ่มขนาด Power supply ให้ใหญ่ขึ้นมากกว่า 3.6A ประมาณ 10% เพราะฉะนั้น Power supply ที่เหมาะสมจึงต้องมี Current rating ประมาณ 4A

ขั้นตอนที่ 2 หาขนาดของกระแสสูงสุดที่สายส่งให้กับอุปกรณ์ในแต่ฝั่งของ Power supply โดยสายฝั่งซ้ายมือและขวามือมีความยาวสายมากสุดที่ 122 เมตร ดังนั้นจากตารางที่ความยาวสาย 140 เมตร สาย Trunk line สามารถส่งกระแสได้ 2.14 A

ขั้นตอนที่ 3 หาผลรวมกระแสของอุปกรณ์ในแต่ฝั่งของ Power supply โดยสายฝั่งซ้ายมือเท่ากับ (1.1+1.25+0.5) = 2.85A และขวามือเท่ากับ (0.25+0.25+0.25) = 0.75A  เราจะเห็นว่าทางฝั่งซ้ายมือผลรวมกระแสของอุปกรณ์มีค่าเกินกว่ากระแสสูงสุด (2.14A)ที่สายจะจ่ายกระแสให้ได้ ดั้งนั้นระบบตามตัวอย่างนี้จึงอาจเกิดปัญหาในการใช้งานจริง แล้วเราจะแก้ปัญหานี้ยังไง ?

วิธีแก้ปัญหาทำได้ดังนี้คือ

  1. ใช้สาย Trunk line ให้สั้นลง เช่น ลดความยาวลงเหลือ100 เมตร จะสามารถจ่ายกระแสได้เพิ่มขึ้นเป็น 2.93A ซึ่งเพียงพอกับความต้องการของอุปกรณ์
  2. ถ้าเราไม่สามารถใช้สายสั้นลงได้ ให้ขยับตำแหน่งของ Power supply โดยขยับไปทางด้านที่จ่ายกระแสไม่พอ เช่น ขยับ Power supply ไปทางฝั่งซ้าย อีก 22 เมตร ความสายฝั่งซ้ายจะลดลงเหลือ 100 เมตร ส่วนฝั่งขวาจะเพิ่มขึ้นเป็น 144 เมตร (1.89A) แต่ทั้งคู่ยังคงส่งผ่านกระแสไปยังอุปกรณ์ตามต้องการได้
  3.  ย้ายฝั่งอุปกรณ์ เช่น ย้าย D2 (1.25A) จากฝั่งซ้ายไปยังฝั่งขวาของ Power supply ผลรวมกระแสของอุปกรณ์ในแต่ฝั่งซ้ายจะเหลือแค่ (1.1+0.5)=  1.6A ส่วนฝั่งขวาจะเพิ่มขึ้นเป็น (1.25+0.25+0.25+0.25) =2A แต่ก็ยังอยู่ในสเปคที่กำหนด
  4. ถ้าทั้ง 3 ข้อขั้นต้นไม่สามารถทำได้ ให้พิจารณาติดตั้ง Power supply เพิ่มเข้าไป

Ground Network

ภายในหนึ่ง Network ต้องต่อกราวด์เพียง 1 จุดเท่านั้น โดยให้ต่อสาย V- , Shield และ Drain เข้าด้วยกันลงกราวด์ดังรูป

DNET12หลักการติดตั้ง DeviceNet Network คงมีประมาณนี้ ส่วนรายละเอียดปลีกย่อยสามารถ Download เอกสารมาอ่านเพิ่มเติมได้จาก http://literature.rockwellautomation.com -> Networks and Communication -> DeviceNet

DeviceNet Configuration

DNET13

สำหรับในส่วนของ Config DeviceNet นั้นแบ่งได้ 3 ส่วนหลักๆ คือ

  1. คอนฟิกให้กับตัวอุปกรณ์ ได้แต่ หมายเลขโหนด (Node Address) และความเร็วในการสื่อสาร (Baud rate) จำนวนอุปกรณ์ใน Network สามารถมีได้สูงสุด 64 ตัว การ์ด Scanner (1756-DNB) จะมีหมายเลขโหนดเป็น 0 เสมอ ดังนั้นหมายเลขโหนดที่เรากำหนดให้อุปกรณ์ได้จึงมีได้ตั้งแต่ 1-63 หมายเลข
  2. Register อุปกรณ์ใน Network โดยใช้โปรแกรม RSNetworx for DeviceNet
  3. Map พารามิเตอร์ของอุปกรณ์เข้ากับหน่วยความจำ Input/Output ของการ์ด Scanner (1756-DNB)

ตัวอย่าง

ControlLogix PLC ควบคุมความเร็วมอเตอร์จาก Drive PowerFlex40 โดยใช้ DeviceNet มีรายละเอียดดังนี้

Ethernet Card -> 1756-ENET/B -> Slot 1

DeviceNet Scanner -> 1756-DNB/A -> Slot 5

PowerFlex40-> Model 22B-A5P0, Node number = 4, Speed = 125 kbits/sec, Single drive mode

เราต้องทำอะไรบ้าง?

DNET14

ขั้นตอนที่ 1 เราจะต้องให้ PowerFlex 40 เชื่อมต่อ DeviceNet ให้ได้

เนื่องจากเจ้า PowerFlex40 นี้ไม่มี Built in DeviceNet มาให้จึงต้องติดตั้งการ์ด DeviceNet communication (22-COMM-D) เพิ่มเข้าไป จากนั้นจึงทำการตั้งค่า Node address และ Baud rate จากสวิตซ์ของตัวการ์ด

DNET15เสร็จแล้วเข้าไปตั้งค่าพารามิเตอร์  Drive รับคำสั่ง Start[Param#36], Stop[Param#37] และ Speed Ref[Param#38] จาก Communication card

ขั้นตอนที่ 2 Register อุปกรณ์ทุกตัวใน Network ดังนี้

2.1 เปิดโปรแกรม RSNetworx for DeviceNet ขึ้นมา (สามารถ Download Demo โปรแกรม RSNetwork for DeviceNet ได้ที่ ( http://www.software.rockwell.com/support/download/detail.cfm?ID=2965 )

DNET16

2.2 คลิ๊กแท็ป Network แล้วคลิ๊กที่ Online

DNET17

2.3 Browse ไปหา DeviceNet network ผ่าน Ethernet->Backplane-> DeviceNet scanner แล้วคลิ๊ก OK

DNET18

2.4 คลิ๊ก OK เพื่อ Upload พารามิเตอร์จากตัวอุปกรณ์

DNET19

2.5 ถ้า RSNetWorx ไม่รู้จักอุปกรณ์จะแสดงเครื่อง “?” และข้อความว่า “Unregconized device” ที่ไอคอนสี่เหลี่ยม ให้ทำการ Register อุปกรณ์ในนั้นตอนที่ 2.6-2.14 แต่ถ้า RSNetWorx รู้จักอุปกรณ์แล้ว (แสดงไอคอนของอุปกรณ์นั้นๆ) ให้ข้ามไปขั้นตอนที่ 2.15 ได้เลย

DNET20

2.6 คลิ๊กขวาบนไอคอนรูปสี่เหลี่ยมของอุปกรณ์ แล้วเลือกที่ “Register device”

DNET21

2.7 คลิ๊กปุ่ม Next แล้วหน้าต่าง EDS Wizard จะรันขึ้นมา ใช้สำหรับ Add ไฟล์ EDS เข้ามาในฐานข้อมูลของโปรแกรม เจ้าไฟล์ EDS นั้นเปรียบเทียบได้กับไฟล์ Driver ของอุปกรณ์คอมพิวเตอร์นั่นเอง

DNET22

2.8 เลือกหัวข้อ Register an EDS files แล้วคลิ๊กปุ่ม Next

DNET23

2.9 คลิ๊กปุ่ม Browse

DNET24

2.10 เลือกไฟล์ EDS ของอุปกรณ์ แล้วคลิ๊กปุ่ม OK

DNET252.11 คลิ๊กปุ่ม Next

DNET26

2.12 ถ้า EDS ไฟล์ตรงกับตัวอุปกรณ์และไม่มี Error หรือมีแค่ Warning ให้คลิ๊กปุ่ม Next ได้ แต่ถ้ามี Error เกิดขึ้นต้องไปโหลด EDS ไฟล์ที่ถูกต้องมาใหม่ สำหรับอุปกรณ์ของ Rockwell สามารถ Download EDS File ได้ที่http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/support/networks/eds.page?

DNET27

2.13 คลิ๊กปุ่ม Next

DNET28

2.14 คลิ๊กปุ่ม Next

DNET29

2.15 คลิ๊กปุ่ม Finish

DNET30

2.16 มาถึงขั้นตอนนี้ RSNetWorx สามารถติดต่อกับอุปกรณ์ของเราได้แล้ว ซึ่งเราสามารถแก้ไขพารามิเตอร์ในตัวอุปกรณ์ผ่านทาง RSNetWorx ได้โดยดับเบิ้ลคลิ๊กที่ไอคอนอุปกรณ์ แล้วเข้าไปแก้ไขพารามิเตอร์ที่ต้องการ เสร็จแล้วกดปุ่ม OK (พารามิเตอร์ไหนที่ขึ้นรูปแม่กุญแจ จะไม่สามารถแก้ไขได้)

DNET312.17 คลิ๊กเมนู File-> Save as เพื่อบันทึกเป็นไฟล์ DeviceNet networkลงในเครื่องคอมพิวเตอร์ (ไฟล์ที่ได้มีนามสกุลเป็น .dnt)

DNET32

ขั้นตอนที่ 3 เราต้อง Map พารามิเตอร์ของอุปกรณ์เข้ากับหน่วยความจำ ของการ์ด Scanner (1756-DNB) เนื่องจาก Controllogix PLC ไม่ได้สื่อสารกับอุปกรณ์โดยตรง แต่สื่อสารผ่านการ์ด DeviceNet scanner ข้อมูลที่อ่านจากอุปกรณ์จะถูกเก็บไว้ในหน่วยความจำ Input ของการ์ด ส่วนคำสั่งที่ส่งจาก Controller ไปยังอุปกรณ์จะเก็บไว้ ในหน่วยความจำ Output ของการ์ด ดังรูปด้านล่าง

DNET33

3.1 ดับเบิ้ลคลิ๊กไอคอน Scanner

DNET343.2 คลิ๊กที่แท็ป Module แล้วเลือกหมายเลขของ
Slot ที่ Scanner ติดตั้งอยู่ให้ถูกต้อง (ตามตัวอย่างอยู่ Slot# 5)

DNET35

3.3 คลิ๊กที่แท็ป Scanlist เลือกโหนด 04, PowerFlex40 ในช่อง Available device แล้ว Move มาอยู่ฝั่ง Scanlist ด้านขวามือ โดยคลิ๊กที่เครื่องหมาย “>” เฉพาะอุปกรณ์ที่อยู่ใน Scan list เท่านั้นที่สามารถ Map I/O พารามิเตอร์และสื่อสารกับ PLC ได้

DNET36

3.4 เลือกโหนด 04, PowerFlex40 ในช่อง Scanlist แล้วคลิ๊กปุ่ม “Edit I/O Parameters”

DNET37

3.5 เลือก Communication mode ที่ต้องการใช้งานและ I/O data ของอุปกรณ์ เสร็จแล้วคลิ๊ก OK

Type-> Polled

Input Size -> 4

Output Size -> 4

Poll Rate -> Every Scan

DNET38

DNET39

3.6 คลิ๊กแท็บ Input แล้วเลือก Nodeหรืออุปกรณ์ที่ต้องการ คลิ๊กเครื่องหมายบวกด้านล่างของอุปกรณ์ เราจะเห็นว่า PowerFlex40 จะส่งค่าข้อมูลขนาด 4 Bytes มาให้ Scanner ซึ่งแบ่งเป็นข้อมูลสถานะของ Drive (Logic status) จำนวน 2 Bytes และข้อมูล Feedback อีก 2 Bytes. หน้าที่เราคือจะจับมันวางไว้Address ไหนใน Input Memmory ของ Scanner?

1 Address ของ Scanner มีขนาด 32 bits (1 DWord = 2 Words = 4 Bytes) ดังนั้น PowerFlex40 จึงใช้พื้นที่เต็ม 1 Address พอดิบพอดีเป๊ะ

วิธีการ Map ก็ไม่มีอะไรซับซ้อนเพียงแค่เลือก Address ที่ต้องการที่ในช่อง “Start DWord” (ในตัวอย่างเลือก Address#10) แล้วคลิ๊กปุ่ม AutoMap

DNET40

3.7 พอมาถึงขั้นตอนนี้เราจะเห็นว่าข้อมูลของ PowerFlex40 เข้ามาอยู่ใน Scanner Address 5:I.Data[10] โดย Logic Status จะอยู่ระหว่าง Bit0-15 ส่วน Speed Feedback จะอยู่ระหว่าง Bit16-31

DNET41

3.8 คลิ๊กแท็บ Output แล้วเลือก Nodeหรืออุปกรณ์ที่ต้องการ คลิ๊กเครื่องหมายบวกด้านล่างของอุปกรณ์ เราจะเห็นว่า PowerFlex40 จะรับข้อมูลขนาด 4 Bytes มาจาก Scanner ซึ่งแบ่งเป็นคำสั่งสำหรับ Drive (Logic command) จำนวน 2 Bytes และข้อมูล Reference อีก 2 Bytes.

เหมือนกันกับแท็บ Input 1 Address ของ Scanner มีขนาด 32 bits (1 DWord = 2 Words = 4 Bytes) ดังนั้น PowerFlex40 จึงใช้พื้นที่เต็ม 1 Address พอดิบพอดีเป๊ะ

ให้เราเลือก Address ที่ต้องการที่ในช่อง “Start DWord” (ในตัวอย่างเลือก Address#4) แล้วคลิ๊กปุ่ม AutoMap

DNET42

3.9 เราจะเห็นว่าข้อมูลคำสั่งของ PowerFlex40 เข้ามาอยู่ใน Scanner Address 5:O.Data[4] โดย Logic Command จะอยู่ระหว่าง Bit0-15 ส่วน Speed Reference จะอยู่ระหว่าง Bit16-31

DNET43

3.10 คลิ๊กปุ่ม OK โปรแกรมจะ Download ข้อมูลที่เราแก้ไขลงในการ์ด Scanner ให้กดปุ่ม “Yes”

DNET44

3.11 ให้คลิ๊กปุ่ม Save เพื่อ Save ไฟล์ล่าสุด เป็นอันเสร็จขั้นตอนการ Map I/O ของ Scanner

DNET45

DeviceNet Programming

เนื่องจากว่าเราได้ Map I/O ของอุปกรณ์เข้ากับ Input/Output address ใน memory ของการ์ด Scanner ไว้แล้ว ในขั้นตอนการเขียนโปรแกรมก็แค่เขียนโปรแกรมเลือก bit ใน Scanner มาใช้งานให้เท่านั้นเอง สำหรับ PowerFlex40 bit0 ของ Command Word จะเป็นคำสั่ง Stop ส่วน bit1 เป็นคำสั่ง Start ค่า Speed Reference อยู่ในช่วง bit16-31

DNET46

สำหรับค่า bit ใน Status word นั้น bit0 จะแสดงสถานะของ Drive ว่า Rady หรือไม่ bit6 แสดงสถานะของ Alarm และ bit7 แสดงสถานะ Fault ส่วนค่า Speed Feedback อยู่ในช่วง bit16-31 ซึ่งความหมายของแต่ละ bit นั้นเราสามารถหาอ่านเพิ่มเติมได้จากคู่มือของอุปกรณ์

DNET47

1. เปิดโปรแกรม RSLogix5000 แล้ว Create โปรเจคใหม่ชื่อ DeviceNet_Network จากนั้นให้ Config CPU และ Scanner ตามตัวอย่าง

Ethernet Card -> 1756-ENET/B -> Slot 1

DeviceNet Scanner -> 1756-DNB/A -> Slot 5

DNET48

2. คลิ๊กขวาตรง MainProgram แล้วเลือก New Routine

DNET49

3. สร้าง Routine ขึ้นมาใหม่ ชื่อ DeviceNet_Config โดยพิมพ์ชื่อนี้ลงไปลงชื่อ Name เลือกชนิด(Type)ของภาษาที่ใช้โปรแกรมเป็น Ladder เสร็จคลิ๊กปุ่ม OK

DNET50

4. ดับเบิ้ลคลิ๊ก Routine ชื่อ DeviceNet_Config แล้วเขียนโปรแกรม Ladder ดังรูปด้านล่าง

DNET52DNET53

ถ้ามีข้อสงสัย ส่งอีเมลล์มาถามได้ที่ thaicontrol01@gmail.com หรือ Fan Page https://www.facebook.com/thaicontrol01 ครับ

2 thoughts on “DeviceNet Network

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s